Кто знает, как машину из Лизинга переоформить на физ лицо на себя?

В общем сейчас закончился лизинг на машину.
Лизинг был на мое ИП. Выкупные документы все на ИП. В Мрэо я перерегистрирую машину на свое ИП.
Мне дальше нужно ее перерегистрировать на себя, как на физ лицо.
Как это вообще сделать, чтобы не пришлось никакой налог лишний платить?
Насколько я знаю, если я продам машину от своего ИП себе как физ лицу, то заплачу налог, как ИП (6%), если подарю машину, то заплачу налог 13% как физ. лицо.
За 1000 рублей не продать - заставят все равно по рыночной цене платить налог.
Есть кто-нибудь, кто может подсказать, как это все провернуть.
И что там с ОСАГО? Получается, что мне 2 полиса нужно оформить: один на ИП, а второй на физ. лицо. Иначе в МРЭО не переоформят без полисов.